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iWMC集成式伺服輪

?度集成化：驅動器、電機、減速機、輪?四?主要部件?度集成化，結構緊湊，有利于?體?型化；

安裝精度?：?架式安裝，安裝?式簡單，?便，安裝精度?，提???控制精度；

可靠性?：集成化模組，外部只有電源與通信線纜，抗?擾性好，提?整?系統穩定性、可靠性；

兼容設計，?縫切換：伺服輪產品通訊模式、使??式與步科標準品?差異，?縫切換；

維護性好：集成化產品單?供應商，有利于后期產品維護，降低供應鏈、售后成本

應用場景

50kg~2T負載各類型移動機器人

產品參數

iWMC集成式伺服輪型號		iWMC05606-00450-A150-M■DT-L iWMC05606-00450-A150-M■DT-R	iWMC10409-02222 -A165-M■DT	iWMC10411-04023 -A180-M■DT	iWMC10415-05417 -A180-M■DT	iWMC10415-06017 -A180-M■DT	iWMC10420-08012 -A180-M■DT
電源	動力電源	24VDC～60VDC
	邏輯電源	/	24VDC
額定線速度（m/s）		3.9	1.9	2.14	1.57	1.57	1.18
額定轉矩Tn(Nm)		3.6	21	40	54	60	80
峰值轉矩Tn(Nm)		10.9	60	99	150	150	200
輪胎直徑（mm）		150	165	180	180	180	180
輪胎寬度（mm）		40	39.5	50	50	50	50
輪胎材質		聚氨酯
輪胎硬度等級		73A	85A	90A	93A±2
能耗制動		需要外接制動電阻（根據運行情況而定，主要應用在急速起停的場合）
能耗制動電壓吸收點		無	DC63V ± 2V
過壓報警電壓		DC68V ± 2V
欠壓報警電壓		DC18V ± 2V
輸入規格		2路數字量輸入，共COMI端，高電平：12.5-30VDC，低電平：0-5VDC，最大頻率：1KHz，輸入阻抗：5KΩ。
輸出規格		1路數字量輸出共COMO端,最?輸出電流：100mA
抱閘		內置抱閘及控制電路
強制解抱閘接口		1路強制解抱閘接口，僅限伺服輪無電源輸入時使用。
RS485調試口		最大支持115.2Kbps波特率
CAN BUS		最大支持1Mbps波特率，可使用CANopen協議與控制器通訊
驅動器電流	最大連續輸出電流（rms）	7A	16A	26A	25A	27A	27A
	峰值電流(PEAK)	26Ap	64AP	100Ap(<2s)	100Ap(<2s)	100Ap(<2s)	100Ap(<2s)
電機	額定轉速nN(rpm)	3000	2000	2500	2500	2500	2500
	額定轉矩Tn(Nm)	0.64	2.4	4	4	4.4	4.4
	抱閘保持扭矩T(Nm)	2	4		4	4	4
噪音		/	<65dB
冷卻方式		/	自然冷卻,車體輔助散熱
使用	工作溫度	0～40°C
環境	保存溫度	-20～60°C
	濕度(不結露)	90%RH以下
	防護等級	IP54
	高度	額定?作海拔1000m以下，?作海拔在1000?以上時，每上升100?，需降額1.5%使?，最??作?度海拔2000?。
	大氣壓力	86kpa～106kpa
注： ■ = A ：不帶抱閘 B ：帶抱閘